On će na klupi crno-belih naslediti Vladimira Vujasinovića, koji trenersku karijeru nastavlja u italijanskom Pro Reku.

Milenković je do sada bio trener drugog tima Partizana - Banjice. Već godinama radi kao trener u Partizanovoj vaterpolo školi.

Osim sa mlađim kategorijama Partizana dokazao se i u radu sa reprezentacijama Srbije.

Kao trener ili selektor vodio je nekoliko generacija kadetske i juniorske selekcije Srbije. Prošle godine bio je selektor juniorske reprezentacije Srbije koja je osvojila zlatnu medalju na Evropskim igrama u Bakuu.