Posle pogibije na Kosovu Polju, prvorođeni sin Stefan nije nasledio oca. U strašnom vremenu koje je nastalo, hrabra Milica je morala da preuzme vođenje države do punoletstva sina despota Stefana. Sačuvala je i državu i narod.


Milica se hrabro suočila sa životnom stvarnošću, noseći bol zbog gubitka supruga i braće. Razumela je da mora ustati i suočiti se sa novim izazovima. Mudro i oprezno je vodila Srbiju i zaustavila dalji tok poraza. Došla je na vlast, ali su je velike neprilike čekale. Bila je prisiljena da uda ćerku za ubicu svog muža, miri zavađenu braću Stefana i Vuka, koji je starijem bratu osporavao vlast, bude vešt diplomata kod sultana Bajazita. Šesnaest godina od boja na Kosovu Milica je ulagala nadljudske napore da upravlja Srbijom.


Posledice Kosovske bitke bile su tragične po Srbiju. Država se našla u procepu između Turske i Ugarske, bez gospodara i neophodne vojnopolitičke snage. U jesen 1389. ugarski kralj Žigmund napada razboritu Milicu i maloletnog Stefana Lazarevića. Nastali su sukobi među Srbima. Jedni su bili za primirje sa Turcima, drugi protiv.

 

Miličinoj vlasti se suprotstavljao Vuk Branković, njen zet. Kako su još i turske trupe pljačkale na jugu Srbije, a Bajazitove posade zauzele neke gradove, Milica je morala brzo da pronađe rešenje. Sklopila je mir sa Turcima, prihvatajući vazalnost Bajazitu. Mir je podrazumevao novčani danak Turcima i pomoć u ljudstvu za potrebe vojske. Koliko je bila posvećena očuvanju države, dokazala je tako što je kao zalog svojih obaveza Bajazitu žrtvovala svoju najmlađu čerku Oliveru. Znala je da to mora da učini za spas države i naroda i zbog toga je imala snage da ubedi Oliveru da ode Bajazitu. One su pokazale spremnost da snagom samožrtvene ljubavi nadiđu težinu trenutka u kojem se nalazio njihov narod. Nisu htele da guraju svoj narod u novo beznađe, proglašavajući svoju čast za narodni interes.


Milica je vladala srcem, bila je pravoverna i duhovno jaka. Vodila je politiku kompromisa jer se trudila da njene odluke i potezi budu u korist države i naroda koje je uprkos svemu uspela da sačuva. Sinu je predala vlast kada je postao punoletan, oko 1393. godine. Zemlja jeste bila u vazalnom odnosu prema Turskoj, ali je zadržala atribute državnosti i napredovala. Nakon toga se povlači u manastir kao monahinja Jevgenija. Međutim, i tada je zadržala zapaženo mesto u vrhu vlasti. Kada je turska vojska udarila na Bosnu 1371. i stradala od jake zime i snega, krivica je pala na Stefana. On u diplomatsku misiju šalje majku. Uz njenu i pomoć sultanije Olivere odbranjen je od optužbi.

 

Mošti svete Petke

U preteškim vremenima, kada je nekadašnja kneginja strepela za život svog sina, za opstanak zemlje i naroda zbog nepredvidive Bajazitove ćudi, zapretila je još jedna opasnost – glad. Narod je bio gladan, demoralisan, izgubljen. Monahinja je krenula na dug put do Jedrena sultanu. Molila je Bajazita za dozvolu da ode u Bugarsku u Trnovo, da donese mošti Svete Petke. Turčin nije razumeo značaj moštiju srpskih svetitelja, zato je njeno objašnjenje bilo praktično i mudro – Sveta Petka je zaštitnik njiva i polja i pomoćiće Srbima da imaju šta da uberu, pa će samim tim i danak biti bolji. Dozvolio je prenos moštiju. To je u velikoj meri doprinelo su da se u srpskom narodu očuva duh i opstane pravoslavna vera kroz vekove ropstva koji će uslediti. Milica je umrla 1405. u svojoj tek živopisanoj zadužbini Ljubostinji na čijim je zidinama prikazana sa dvojicom svojih sinova. Živela je oko 70 godina.