Do nesreće je došlo kod stanice Mlađevo na barskoj pruzi, kada je brzi voz za Bar, koji je s beogradske železničke stanice pošao u 9.10, naleteo na „punto“ koji je vozio Mitrović i koji se iz pravca sela Veselinovac uključivao na magistralni put Valjevo-Beograd.

Na putnom prelazu kod stanice Mlađevo, inače, postoji Andrejin krst i svetlosna signalizacija, ali nema branika ili polubranika. Vatrogasci su morali da izvlače Mitrovićevo telo iz smrskanog automobila. Mitrović je iza sebe ostavio suprugu Mariju i sina V. M., koji ide u osnovnu školu. U porodičnoj kući živeo je s ocem Dobrivojem, suprugom i sinom, dok mu je majka umrla pre nekoliko godina.

- Krenuo je u prodavnicu koja je preko pruge. Uvek je vozio sporo i pažljivo. Ne znamo ništa kako je došlo do nesreće - kratko je uspela da nam kaže Marija, supruga stradalog policajca.

- Bio je zlatan čovek. Ovo je strašno. Miroslav ima još tri sestre, koje su udate u Valjevu i okolnim mestima. Ne znam kako će ovo preživeti - rekla je za “Alo!” jedna od njegovih rođaka.